この認証用のトークンはどのようなトークンをどのように取ってくるのかが不明瞭だったのですが、これがOAuth 2.0のJWTを発行すればいいことが分かるまで、少し時間を費やしました

Node.js環境下であれば、google-auth-libraryというOAuth 2.0のクライアントライブラリを使い、以下画像（以下リンクより参照）のコードのような実装をするとJWTが発行でき、発行したトークンを使うことで、APIを正常に叩くことができます
https://github.com/googleapis/google-auth-library-nodejs